Køge er anlagt efter kongeligt bud på det første sted syd for København, hvor der var en naturlig havn. Det skete i årene før 1288, og da byen var planlagt, var der tegnet en plan for byen. En plan, som den dag i dag danner rammen om bymidten. Køge fik købstadsrettigheder i 1288.
Køge er en af de byer i landet, der har flest velbevarede bindingsværkshuse fra renaissancen i bymidten, deriblandt et af Danmarks ældst daterede bindingsværkshuse fra 1527, og landets ældst fungerende rådhus fra 1552.
Køge er i rivende udvikling. Størst er Køge Kysts udviklingsprojekt for Søndre Havn. Nye byrum og oplevelser er allerede etableret for at integrere den nye bydel.